%0 Journal Article %T پیاده سازی الگوریتم درحلقه سامانه موقعیت یابی با دوربین های چشم‌ماهی %J علوم و فناوری فضایی %I انجمن هوافضای ایران- پژوهشگاه هوافضا %Z 2008-4560 %A امیری آتشگاه, محمد علی %A طبیب, سید محمد جعفر %D 2021 %\ 06/22/2021 %V 14 %N 2 %P 49-59 %! پیاده سازی الگوریتم درحلقه سامانه موقعیت یابی با دوربین های چشم‌ماهی %K محیط مجازی %K ناوبری تصویری %K کالیبراسیون دوربین چشم‌ماهی %K الگوریتم مبتنی بر نقاط پرسپکتیو %K ربات پرنده چهارپره %R 10.22034/jsst.2021.1237 %X در این مقاله رویکرد مکان یابی یک ربات پرنده در یک فضای محدود توسط دوربین هایی با دید وسیع ارائه می شود. در ابتدا شبیه سازی دینامیکی 6 درجه آزادی وسیله در محیط Simulink انجام شده و حرکت آن در یک محیط مجازی در 3DsMAX پیاده سازی می‌شود. در این محیط تعدادی دوربین ‌چشم‌ماهی در چند نقطه مستقر شده ‌و تصاویر دریافتی آنها از پرواز ربات پرنده به صورت برونخط توسط کتابخانه‌هایOpenCV تجزیه و تحلیل می‌گردند. سپس به منظور کالیبراسیو ن بُرونی دوربینها از الگویی مشخص شامل تعدادی نقطه روشن که مختصات معلوم دارند تصویربرداری شده و با کمک روشی مبتنی بر نقاط پرسپکتیو، جهت و مکان خود دوربین ها بدست می‌آید. نتایج تحقیق حاکی از این است که با دقتی در حدود 4 سانتیمتر می توان موقعیت وسیله را تخمین زد. شایان ذکر است که از روش پیشنهادی می‌توان در ناوبری رباتهای فضایی و مریخ نورد نیز بهره برد. %U https://jsst.ias.ir/article_119287_ea506d9bb9660b63e60ac44f4df6dc9d.pdf