نوع مقاله : مقالة‌ تحقیقی‌ (پژوهشی‌)

نویسندگان

• مهسا جواهری پور ¹
• احمدرضا ولی ²
• وحید بهنام گل ³
• فیروز اله وردی زاده ³

¹ دانشجوی کارشناسی ارشد، گروه کنترل، مجتمع دانشگاهی برق و الکترونیک، دانشگاه صنعتی مالک اشتر، تهران، ایران

² دانشیار، گروه کنترل، مجتمع دانشگاهی برق و الکترونیک، دانشگاه صنعتی مالک اشتر، تهران، ایران

³ استادیار، گروه کنترل، مجتمع دانشگاهی برق و الکترونیک، دانشگاه صنعتی مالک اشتر، تهران، ایران

چکیده

یکی از روش‌های پرکاربرد در مسئله هدایت اجسام پرنده، ناوبری تناسبی می‌باشد. این روش برای محاسبه دستور هدایت به نرخ چرخش خط واصل بین رهگیر و هدف نیاز دارد. به دلایل متعدد از جمله کاهش هزینه، برای اندازه‌گیری اطلاعات رهگیری از جمله زاویه خط دید از حسگرهای ساده استفاده می-شود. بنابراین برخی اطلاعات غیر قابل اندازه‌گیری از قبیل سرعت زاویه‌ای خط دید می‌بایست با استفاده از روابط ریاضی تخمین زده شوند. با توجه به نویزی بودن و مشکلات دیگر، استفاده از مشتق گیر در این شرایط مطلوب نیست. از این رو در این مقاله‌‌ از رویتگر غیرخطی توسعه‌یافته برای تخمین سرعت زاویه‌ای خط استفاده می‌شود. به‌دلیل غیرخطی بودن دینامیک حاکم بر مسئله رهگیری اجسام پرنده، رویتگر پیشنهادی از نوع غیرخطی انتخاب شده است. با انجام یک شبیه‌سازی کامپیوتری، صحت عملکرد رویتگر پیشنهادی نشان داده شده است.

کلیدواژه‌ها

• رهگیری اجسام پرنده
• رویتگر غیرخطی توسعه‌یافته
• سرعت زاویه‌ای خط دید

موضوعات

• طراحی زیرمجموعه‌های فضایی: (هدایت، کنترل، سازه و...)

عنوان مقاله [English]

Design of an Nonlinear Extended State Observer to Estimate Unmeasurable Information on the Problem of Flying Objects Guidance

نویسندگان [English]

• Mahsa Javaheripour ¹
• Ahmad Reza Vali ²
• Vahid Behnam Gol ³
• Firouz Allahverdizadeh ³

¹ M.Sc., Student, Department Control Engineering, Maleke Ahstar University of Technology, Tehran, ‎Iran ‎

² Associate Professor, Department Control Engineering, Maleke Ahstar University of Technology, ‎Tehran, Iran ‎

³ Assistant Professor, Department Control Engineering, Maleke Ahstar University of Technology, ‎Tehran, Iran ‎

چکیده [English]

Proportional navigation is one of the most widely used methods in guiding flying objects. This method requires the rotation rate of the line between the interceptor and the target to calculate the guidance command. For a variety of reasons, including cost savings, simple sensors are used to measure tracking information, including line of sight angle. Therefore, some non-measurable information such as the angular velocity of the line of sight must be estimated using mathematical equations. Due to the noise and other problems, the use of derivatives is not desirable in this situation. Therefore, in this paper, an extended nonlinear observer is used to estimate the angular velocity of the line. Due to the nonlinear dynamics of the intercepting of flying objects, a nonlinear type of observer has been selected. By performing a computer simulation, the correct operation of the proposed observer is shown.

کلیدواژه‌ها [English]

• Flying object intercepting
• Nonlinear extended state observer
• Line of sight rate