قانون هدایت زمان محدود برای برخورد با زاویه خط دید مطلوب با استفاده از کنترل مد لغزشی نهایی غیرسینگولار

وحید بهنام گل؛ احمدرضا ولی؛ علی محمدی

دوره 11، شماره 2 ، شهریور 1397، ، صفحه 1-10

چکیده
  در این مقاله هدایت مد لغزشی نهایی غیر سینگولار برای برخورد با زاویه خط دید مطلوب در فاز نهایی پیشنهاد شده است. به منظور دستیابی به زاویه خط دید از پیش تعریف شده و برخورد با هدف، یک متغیر لغزش نهایی غیر سینگولار تعریف شده است. در فاز رسیدن در حضور نامعینی­هایی از قبیل مانورهای هدف، هدایت مد لغزشی نهایی غیر سینگولار برای صفر کردن متغیر ...  بیشتر

قانون هدایت مد لغزشی مرتبه دوم تطبیقی بر پایه تئوری لیاپانوف با اثبات پایداری زمان محدود

وحید بهنام گل؛ احمدرضا ولی؛ علی محمدی؛ اشکناز اورعی

دوره 11، شماره 2 ، شهریور 1397، ، صفحه 33-39

چکیده
  در این مقاله یک کنترل مد لغزشی مرتبه دوم هموار تطبیقی جدید برای سیستم‌های غیرخطی نامعین ارائه شده است. پایداری زمان محدود با استفاده از تکنیک لیاپانوف اثبات شده است. کنترل کننده پیشنهادی شامل یک جمله تطبیقی برابر با نامعینی در یک مدت زمان محدود است. این الگوریتم برای طراحی قانون هدایت فاز نهایی یک رهگیر آشیانه‌یاب برای برخورد با ...  بیشتر

A New Backstepping Sliding Mode Guidance Law Considering Control Loop Dynamics

وحید بهنام گل؛ احمدرضا ولی؛ علی محمدی

دوره 8، شماره 4 ، دی 1394، ، صفحه 9-17

چکیده
  In this paper, a new procedure for designing the guidance law considering the control loop dynamics is proposed. The nonlinear guidance loop entailing a first order lag as the control loop dynamics is formulated. A new finite time and smooth backstepping sliding mode control scheme is used to guarantee the finite time convergence of relative lateral velocity. Also in the proposed algorithm the chattering is removed and a smooth control signal is produced. Moreover, the target maneuver is considered as an unmatched uncertainty. Then a robust guidance law is designed without requiring the precise ...  بیشتر

INS Alignment Improvement Using Rest Heading and Zero-Velocity Updates

مهدی فتحی؛ علی محمدی؛ نعمت الله قهرمانی

دوره 8، شماره 4 ، دی 1394، ، صفحه 45-51

چکیده
  In this paper the feasibility of rapid alignment and calibration of a static strapdown inertial navigation system (INS) is evaluated. Resting conditions including zero-velocity update and a known initial heading direction as virtual external measurement data are integrated with INS data. By comparing the virtual external measurements with the estimates of those generated by the aligning INS, estimates of the velocity and heading errors can be obtained and these errors will be propagated in the INS as a result of alignment inaccuracies. An extended Kalman filter based on an augmented process model ...  بیشتر