سیستمهای مکانیابی جهانی و ناوبری GPS)، GLONASS، GALILEO
محمد حسین شفیعی؛ میثم جوکار؛ بهروز صفری نژادیان
دوره 13، شماره 3 ، مهر 1399، ، صفحه 69-77
چکیده
در این مقاله ساختاری جدید برای یک واحد سنجش اینرسی ارائه میگردد که شامل سه دیسک دوار حول محورهای اصلی دستگاه بدنی است و روی هر دیسک یک شتابسنج نصب میشود. همچنین نشان داده میشود که ساختار پیشنهادی قابلیت کاهش اثر پارامترهای مزاحم شتابسنجها مثل بایاس ثابت و متغیر و همچنین تضعیف نویز را دارد. به علاوه، در این ساختار میتوان ...
بیشتر
در این مقاله ساختاری جدید برای یک واحد سنجش اینرسی ارائه میگردد که شامل سه دیسک دوار حول محورهای اصلی دستگاه بدنی است و روی هر دیسک یک شتابسنج نصب میشود. همچنین نشان داده میشود که ساختار پیشنهادی قابلیت کاهش اثر پارامترهای مزاحم شتابسنجها مثل بایاس ثابت و متغیر و همچنین تضعیف نویز را دارد. به علاوه، در این ساختار میتوان شتاب دوران وسیله را بدون استفاده از ژیروسکوپ اندازهگیری نمود. با توجه به ساختار دورانی این سامانه، نیاز است تا از شتابسنجها به صورت مداوم نمونهبرداری شود. جهت استفاده از اطلاعات نمونه برداری شده، باید محاسبات مربوطه در حالت گسسته-زمان انجام شود. در این مقاله روشی جهت ترکیب این اطلاعات ارائه گردیده و با بررسی معادلات مربوطه، عملکرد موفق این روش در کاهش اثر سه پارامتر بایاس ثابت و بایاس متغیر شتابسنجها و نویز اندازهگیری نشان داده میشود. همچنین کارایی روش پیشنهادی در اندازهگیری شتاب دوران وسیله توسط شبیهسازی عددی نشان داده میشود.
محمد حسین شفیعی؛ نگین وزیرپور
دوره 12، شماره 3 ، مهر 1398، ، صفحه 55-61
چکیده
در این مقاله، با استفاده از رویکرد پایدارسازی جزئی گسستهزمان، یک قانون هدایت مقاوم در برابر مانورهای هدف، به صورت سه بعدی طراحی میشود. در پایدارسازی جزئی، سیستم به دو زیرسیستم تقسیم میشود که تنها در زیرسیستم اول دستیابی به پایداری مجانبی مطلوب است. از طرف دیگر باوجود پیشرفتهای گسترده در پیادهسازی دیجیتال کنترلکنندهها، ...
بیشتر
در این مقاله، با استفاده از رویکرد پایدارسازی جزئی گسستهزمان، یک قانون هدایت مقاوم در برابر مانورهای هدف، به صورت سه بعدی طراحی میشود. در پایدارسازی جزئی، سیستم به دو زیرسیستم تقسیم میشود که تنها در زیرسیستم اول دستیابی به پایداری مجانبی مطلوب است. از طرف دیگر باوجود پیشرفتهای گسترده در پیادهسازی دیجیتال کنترلکنندهها، تاکنون طراحی قانون هدایت با رویکرد پایدارسازی جزئی گسستهزمان انجام نشده است. کنترلکننده پیشنهادی در این مقاله، علیرغم محدودیتهای گسستهسازی و توابع لیاپانوف گسستهزمان متغیرهای حالت سیستم را به خوبی پایدار میسازد. همچنین با توجه به اینکه تابع لیاپانوف بر مبنای فیزیک مسئله هدایت (صفر شدن نرخ چرخش خط دید) انتخاب شده است، نشان داده میشود که امکان پایدارسازی مجانبی با فرض مانورهای بالای هدف وجود ندارد. بنابراین به محدود نمودن نرخ چرخش خط دید به یک مقدار قابل تنظیم، به نحوی که برخورد موشک به هدف در زمان کوتاه تضمین شود، اکتفا میشود. نتایج شبیه سازیها عملکرد مطلوب قانون هدایت پیشنهادی را نشان میدهد.
حامد چنارانی؛ طاهره بینازاده؛ محمد حسین شفیعی
دوره 11، شماره 2 ، شهریور 1397، ، صفحه 41-46
چکیده
در این مقاله مسئله پایداری مجانبی برای متغیرهای حالت سرعت و سرعت زاویهای یک فضاپیما در حضور عدم قطعیتها و اغتشاشات خارجی مورد بررسی قرار گرفته است. یکی از مهمترین روشها در طراحی کنترلکننده برای سیستمهای غیرخطی طراحی بر اساس مفهوم غیرفعال بودن است. این مفهوم ابزار مناسبی برای آنالیز سیستمهای غیرخطی فراهم میآورد، ...
بیشتر
در این مقاله مسئله پایداری مجانبی برای متغیرهای حالت سرعت و سرعت زاویهای یک فضاپیما در حضور عدم قطعیتها و اغتشاشات خارجی مورد بررسی قرار گرفته است. یکی از مهمترین روشها در طراحی کنترلکننده برای سیستمهای غیرخطی طراحی بر اساس مفهوم غیرفعال بودن است. این مفهوم ابزار مناسبی برای آنالیز سیستمهای غیرخطی فراهم میآورد، همچنین برای پایدارسازی مجانبی سیستمهای دینامیکی غیرخطی، بهخصوص سیستمهای مکانیکی مورد استفاده قرار میگیرد. قانون کنترل مبتنی بر نظریه غیرفعال بودن، یک فیدبک خروجی استاتیکی است که دارای ویژگیهای ارزشمندی است. به دلیل وجود عدم قطعیتها و اغتشاشات خارجی در معادلات فضای حالت سیستمهای فیزیکی، ابتدا نسخه مقاوم روش کنترل مبتنی بر نظریه غیرفعال بودن ارائه میشود و قانون کنترل برای سیستمهای غیرخطی دارای عدم قطعیت با ساختار آفاین ارائه خواهد شد. سپس از این روش برای طراحی قانون کنترلی برای یک فضاپیما استفاده میشود. از آنجا که در این مقاله پایدارسازی فقط برای متغیرهای حالت سرعت و سرعت زاویهای فضاپیما انجام شده است، لذا مدل کاهش مرتبه یافته از فرم فضای حالت یک فضاپیمای شش درجه آزادی استخراج شده است و سپس قانون کنترلی مقاوم برای آن طراحی شده است. شبیهسازیهای کامپیوتری کارایی کنترلکننده پیشنهادی را در مورد پایدارسازی مجانبی مقاوم متغیرهای حالت سرعت و سرعت زاویهای فضاپیما در حضور عدم قطعیتها و اغتشاشات خارجی نشان می دهد.
طاهره بینازاده؛ محمد حسین شفیعی؛ الهام بذرگرزاده
دوره 8، شماره 1 ، فروردین 1394، ، صفحه 1-7
چکیده
در این مقاله، رویکردی جدید در طراحی قانون هدایت موشک بهمنظور برخورد با اهداف دارای قابلیتهای مانوری بالا ارائه میشود. رویکرد مطرح شده براساس تلفیق تئوریهای پایداری زمان محدود و پایداری جزئی (پایداری جزئی زمان محدود) است. همچنین تطابق فیزیکی رویکرد مطرح شده با یک سناریوی هدایت موفق که به برخورد منجر میشود، نشان داده شده است. در ...
بیشتر
در این مقاله، رویکردی جدید در طراحی قانون هدایت موشک بهمنظور برخورد با اهداف دارای قابلیتهای مانوری بالا ارائه میشود. رویکرد مطرح شده براساس تلفیق تئوریهای پایداری زمان محدود و پایداری جزئی (پایداری جزئی زمان محدود) است. همچنین تطابق فیزیکی رویکرد مطرح شده با یک سناریوی هدایت موفق که به برخورد منجر میشود، نشان داده شده است. در روند طراحی، بردار شتاب هدف بهعنوان ورودی اغتشاشی درنظر گرفته میشود و تنها باند بالای آن در طراحی قانون هدایت باید معلوم باشد. بنابراین، مانور هدف به هیچ فرم مشخص و از پیش تعیینشدهای محدود نشده و اندازهگیری یا تخمین بردار شتاب هدف در حینمانور لازم نیست. کارایی قانون هدایت طراحی شده، هم به لحاظ تئوری و هم توسط شبیهسازی نشان داده شده است.