محمدولی ارباب میر؛ مسعود ابراهیمی کچویی
دوره 12، شماره 3 ، مهر 1398، ، صفحه 43-54
چکیده
در چند دهه اخیر استفاده از سیستم ناوبری تصویری به‌عنوان یک سیستم کمک ناوبری در کنار سیستم ناوبری اینرسی برای پرنده‌های بدون سرنشین مورد تحقیق بسیاری از محققان بوده است. در این تحقیق رویکردی جدید از الگوریتم ردیابی ویژگی‌ها به‌منظور بهبود خطای سیستم ناوبری اینرسی ارائه شده است. در این رویکرد از اطلاعات سیستم ناوبری اینرسی، ویژگی‌های ...
بیشتر
در چند دهه اخیر استفاده از سیستم ناوبری تصویری به‌عنوان یک سیستم کمک ناوبری در کنار سیستم ناوبری اینرسی برای پرنده‌های بدون سرنشین مورد تحقیق بسیاری از محققان بوده است. در این تحقیق رویکردی جدید از الگوریتم ردیابی ویژگی‌ها به‌منظور بهبود خطای سیستم ناوبری اینرسی ارائه شده است. در این رویکرد از اطلاعات سیستم ناوبری اینرسی، ویژگی‌های تصویر قبلی و معادلات دینامیکی جهت پیش گویی نقاط ویژگی استفاده شده است. همچنین در این رویکرد به‌منظور بهبود دقت محاسبه نقاط شاخص زمینی، نقاط ویژگی پیشگویی شده نامطلوب در مقایسه با خروجی الگوریتم سیفت حذف میشوند. در این رویکرد جهت بهبود خطای ارتفاع از یک بارومتر در کنار سیستم تصویر استفاده شده است. نتایج شبیهسازی بیانگر دقت مطلوب مشاهدات سیستم تصویر و بارومتر در مرحله بهروزرسانی فیلتر کالمن توسعهیافته و عملکرد مطلوب سیستم ناوبری تلفیقی مذکور در تعیین پارامترهای ناوبری یک پرنده بدون سرنشین است.
مسعود ابراهیمی کچویی؛ محمدولی ارباب میر؛ محمد نوروز
دوره 10، شماره 2 ، شهریور 1396، ، صفحه 33-52
چکیده
خطای سیستم ناوبری اینرسی به علت خطاهای حسگرهای آن، با افزایش زمان، زیاد می‌شود. معمولاً برای جلوگیری از رشد خطای سیستم ناوبری، این سیستم را با حسگر یا سامانه‌های کمکی تلفیق می‌کنند؛ که مهم‌ترین سامانة کمکی، سامانه ماهواره‌ای ناوبری جهانی است. به دلیل امکان قطع سامانه ماهواره‌ای ناوبری جهانی یا معتبر نبودن اطلاعات آن، از حسگرهای ...
بیشتر
خطای سیستم ناوبری اینرسی به علت خطاهای حسگرهای آن، با افزایش زمان، زیاد می‌شود. معمولاً برای جلوگیری از رشد خطای سیستم ناوبری، این سیستم را با حسگر یا سامانه‌های کمکی تلفیق می‌کنند؛ که مهم‌ترین سامانة کمکی، سامانه ماهواره‌ای ناوبری جهانی است. به دلیل امکان قطع سامانه ماهواره‌ای ناوبری جهانی یا معتبر نبودن اطلاعات آن، از حسگرهای کمکی دیگر در زمان قطع سامانه ماهواره‌ای ناوبری جهانی برای افزایش دقت سیستم ناوبری اینرسی استفاده می‌شود. در این مقاله، به بررسی انواع روش‌های استفادهشده از دوربین تصویربردار برای ناوبری یا افزایش دقت سیستم ناوبری اینرسی انواع پرنده‌های بدون سرنشین، پرداخته شده است. پس از مرور مقالات در حوزه ناوبری تصویری در پرنده‌های بدون سرنشین، دستهبندی مناسبی برای انواع روش‌های ناوبری تصویری ارائه شده و روند توسعه این روشها بررسی شده است. در پرنده‌های بدون سرنشین ناوبری تصویری بیشتر بر اساس تکنیکهای: نقشه متریک، شار نوری، ردیابی مشخصهها، ادومتری و سیستمهای ناوبری تصویری مبتنی بر تشکیل و استفاده همزمان نقشه، انجام شده است.
