علیرضا آقالاری؛ احمد کلهر؛ فرهاد شمیم
دوره 8، شماره 1 ، فروردین 1394، ، صفحه 73-77
چکیده
در این مقاله، روند طراحی، ساخت و آزمایش ژایروی کنترل ممان تکجیمبال سرعت متغیر بهمنظور کنترل وضعیت شبیهساز ماهواره واکنش سریع ارائه میشود. طراحی عملگر براساس محدودیتهای شبیهساز (توان، ابعاد و وزن)، سادگی و گشتاور تولیدی انجام گرفته است. برای کنترل سرعت چرخ طیار و نرخ چرخش جیمبال از دو موتور DC استفاده شده و درایور و کنترلر ...
بیشتر
در این مقاله، روند طراحی، ساخت و آزمایش ژایروی کنترل ممان تکجیمبال سرعت متغیر بهمنظور کنترل وضعیت شبیهساز ماهواره واکنش سریع ارائه میشود. طراحی عملگر براساس محدودیتهای شبیهساز (توان، ابعاد و وزن)، سادگی و گشتاور تولیدی انجام گرفته است. برای کنترل سرعت چرخ طیار و نرخ چرخش جیمبال از دو موتور DC استفاده شده و درایور و کنترلر آنها به گونهای طراحی شده تا حداکثر دقت، حداقل خطا و سریعترین زمان پاسخ را فراهم آورد. طراحی سازه بر اساس استحکام، سختی، حجم و وزن انجام و تحلیلهای لازم بر روی آن انجام شده است. آزمایشهای عملکردی سیستم شامل اندازهگیری گشتاور تولیدی با استفاده از حسگر و شبیهساز، دقت کنترل نرخ چرخش جیمبال و موقعیت آن، دقت کنترل سرعت چرخ طیار و اندازهگیری توان مصرفی است.
علیرضا آقالاری؛ احمد کلهر؛ سیدمحمدمهدی دهقان؛ سید هادی چهلتنی
دوره 7، شماره 3 ، مهر 1393، ، صفحه 51-67
چکیده
شبیهساز زیرسیستم کنترل وضعیت ماهواره یک سیستم آزمایشگاهی است که بهمنظور توسعه و تست الگوریتمهای مختلف کنترلی در یک محیط با ریسک و هزینة پایین طراحی شده است. این سیستم آزمایشگاهی قادر است تا شرایط واقعی ماهوارة چابک در فضا را با دقت بسیار خوبی در روی زمین ایجاد کند. شبیهساز توسعه داده شده از چهار بخش مهم سیستم تأمین توان، سیستم ...
بیشتر
شبیهساز زیرسیستم کنترل وضعیت ماهواره یک سیستم آزمایشگاهی است که بهمنظور توسعه و تست الگوریتمهای مختلف کنترلی در یک محیط با ریسک و هزینة پایین طراحی شده است. این سیستم آزمایشگاهی قادر است تا شرایط واقعی ماهوارة چابک در فضا را با دقت بسیار خوبی در روی زمین ایجاد کند. شبیهساز توسعه داده شده از چهار بخش مهم سیستم تأمین توان، سیستم کنترل آنبورد، نگهدارندة شبیهساز و کامپیوتر زمینی تشکیل شده است. سیستم کنترل آنبورد شامل یک کامپیوتر صنعتی، چهار عملگر ژایروی کنترل ممان تکجیمبال و یک حسگر تعیین وضعیت است. نگهدارندة شبیهساز شامل یک صفحه پلتفرم بهمنظور نصب تجهیزات، یاتاقان هوایی نیمکروی و پایه است. ارتباط بین کامپیوتر زمینی و شبیهساز بهصورت بیسیم فراهم شده است. در این مقاله، ابتدا مراحل طراحی، ساخت و تست شبیهساز ارائه شده و سپس به منظور تست آن، نتایج پیادهسازی الگوریتم کنترلی PID بر اساس زوایای اویلر و نیز فیدبک کواترنیون به همراه نتایج شبیهسازیارائه میشود.
علیرضا آقالاری؛ جواد طیبی؛ احمد کلهر
دوره 5، شماره 4 ، دی 1391، ، صفحه 61-68
چکیده
اخیراً تمایل به استفاده از ماهوارههای کوچک به دلیل هزینة پایین، سرعت بالا و سادگی فرایند طراحی، ساخت و پرتاب، در مأموریتهای فضایی افزایش پیدا کرده است. در برخی از این مأموریتها به دلیل وظایف محوله نیاز به مانورهای سریع بسیار حائز اهمیت است. در این مقاله تست پایداری وضعیت شبیهساز سه درجه آزادی میکروماهواره واکنش سریع - مجهز به ...
بیشتر
اخیراً تمایل به استفاده از ماهوارههای کوچک به دلیل هزینة پایین، سرعت بالا و سادگی فرایند طراحی، ساخت و پرتاب، در مأموریتهای فضایی افزایش پیدا کرده است. در برخی از این مأموریتها به دلیل وظایف محوله نیاز به مانورهای سریع بسیار حائز اهمیت است. در این مقاله تست پایداری وضعیت شبیهساز سه درجه آزادی میکروماهواره واکنش سریع - مجهز به ژایروهای کنترل ممان تکجیمبال با آرایه هرمی- ارائه شده است. در تست پایداری وضعیت راهبردی کنترلی LQRبه کارگرفته شدهاست، به طوری که نسبت به سایر روشها به دلیل نیاز نداشتن به قانون هدایت برتری دارد. شبیهساز حاضر امکان تست قوانین مختلف کنترلی را با استفاده از عملگرهای ژایروی کنترل ممان تکجیمبال فراهم میآورد. در این کار، ابتدا پس از ذکر اهمیت موضوع، عملگرهای ژایروی کنترل ممان تکجیمبال و شبیهساز ماهواره معرفی و مشخصات فنی آنها ذکر شده است، راهبردهای کنترلی بر روی شبیهساز پیادهسازی شده، تستهای پایداری وضعیت انجام و نتایج حاصل از تستهای عملی ارائه و مورد بررسی قرار میگیرند. نتایج بیانگر پایداری وضعیت مناسب شبیهساز با وجود گشتاورهای اغتشاشی هستند.
امیرحسین توکلی؛ احمد کلهر؛ سیدمحمدمهدی دهقان
دوره 5، شماره 2 ، تیر 1391، ، صفحه 59-68
چکیده
در این مقاله عملکرد و کارآیی یک شبیهساز سه درجه آزادی مورد بررسی قرار گرفته است. این پلتفرم یک ابزار آزمایشگاهی مهماست که برای بررسی عملکرد زیر سیستم تعیین و کنترل وضعیت ماهواره مورد استفاده قرار میگیرد. در این دستگاه از یاتاقان هوایی نیمکرهای برای ایجاد شرایط تعلیق و جاذبة صفر و از چرخ عکسالعملی نمونهسازی شده به عنوان ...
بیشتر
در این مقاله عملکرد و کارآیی یک شبیهساز سه درجه آزادی مورد بررسی قرار گرفته است. این پلتفرم یک ابزار آزمایشگاهی مهماست که برای بررسی عملکرد زیر سیستم تعیین و کنترل وضعیت ماهواره مورد استفاده قرار میگیرد. در این دستگاه از یاتاقان هوایی نیمکرهای برای ایجاد شرایط تعلیق و جاذبة صفر و از چرخ عکسالعملی نمونهسازی شده به عنوان عملگر کنترل وضعیت استفاده شده است. یک حسگر ترکیبی یکپارچه نیز برای تعیین وضعیت به کار میرود. امکان ارسال فرمان و مشاهدة پارامترهای عملکردی پلتفرم در ایستگاه مانیتورینگ با استفاده از کارت شبکة بیسیم امکانپذیر است. برای ارزیابی عملکرد و کارآیی سیستم، کنترلرهای وضعیت PD، QEFو LQR برای سیستم طراحی شده و مانور تغییر وضعیت با استفاده از آنها انجام شده است. نتایج آزمایشهای عملی علاوه بر اثبات عملکرد مناسب کنترلرهای طراحی شده، قابلیت و کارآیی سیستمطراحی شده را به عنوان شبیهساز برای پیادهسازی و ارزیابی کنترلرهای وضعیت ماهواره نشان می دهد
علیرضا آقالاری؛ احمد کلهر؛ سید مهدی دهقان؛ عادل عابدیان
دوره 2، شماره 1 ، فروردین 1388، ، صفحه 13-23
چکیده
در این مقاله روند طراحی عملگر ژایروی کنترل ممان تکجیمبال برای انجام مانوری مشخص و سریع در یک میکروماهواره خاص به طور کامل تشریح شدهاست و بر اساس آن یک نمونه ساخته و در نهایت نتایج تست ارائه میشود. طراحی مکانیزم عملگر بر اساس سادگی، راستای گشتاور تولیدی و حجم و وزن کمتر انجام گرفته است. برای کنترل سرعت چرخ طیار از یک موتور DCو برای ...
بیشتر
در این مقاله روند طراحی عملگر ژایروی کنترل ممان تکجیمبال برای انجام مانوری مشخص و سریع در یک میکروماهواره خاص به طور کامل تشریح شدهاست و بر اساس آن یک نمونه ساخته و در نهایت نتایج تست ارائه میشود. طراحی مکانیزم عملگر بر اساس سادگی، راستای گشتاور تولیدی و حجم و وزن کمتر انجام گرفته است. برای کنترل سرعت چرخ طیار از یک موتور DCو برای کنترل نرخ چرخش جیمبال از یک موتور پلهای با دقت 024/0 درجه استفاده شده است و واحدهای درایور و کنترلر آنها به گونهای طراحی و ساخته شده است تا حداکثر دقت، حداقل خطا و سریعترین زمان پاسخ را فراهم آورد. جیمبالعملگر متشکل از دو محور همراستاست که از یک سو به یاتاقان وصل است و از سوی دیگر مجموعه چرخ مومنتوم را در بر میگیرد. بنا بر ضرورت همراستا بودن محورها، طراحی و روند ساخت آنها به گونهای درنظر گرفته شده است تا کمترین انحراف و تغییر شکل را به هنگام نصب چرخ مومنتوم داشته باشند.