نوع مقاله : مقالة تحقیقی (پژوهشی)
نویسندگان
گروه کنترل، دانشکده مهندسی برق و الکترونیک، دانشگاه صنعتی شیراز، شیراز، ایران
چکیده
در این مقاله ساختاری جدید برای یک واحد سنجش اینرسی ارائه می‌گردد که شامل سه دیسک دوار حول محورهای اصلی دستگاه بدنی است و روی هر دیسک یک شتاب‌سنج نصب می‌شود. همچنین نشان داده می‌شود که ساختار پیشنهادی قابلیت کاهش اثر پارامترهای مزاحم شتاب‌سنج‌ها مثل بایاس ثابت و متغیر و همچنین تضعیف نویز را دارد. به علاوه، در این ساختار می‌توان شتاب دوران وسیله را بدون استفاده از ژیروسکوپ اندازه‌گیری نمود. با توجه به ساختار دورانی این سامانه، نیاز است تا از شتاب‌سنج‌ها به صورت مداوم نمونه‌برداری شود. جهت استفاده از اطلاعات نمونه برداری شده، باید محاسبات مربوطه در حالت گسسته-زمان انجام شود. در این مقاله روشی جهت ترکیب این اطلاعات ارائه گردیده و با بررسی معادلات مربوطه، عملکرد موفق این روش در کاهش اثر سه پارامتر بایاس ثابت و بایاس متغیر شتاب‌سنج‌ها و نویز اندازه‌گیری نشان داده می‌شود. همچنین کارایی روش پیشنهادی در اندازه‌گیری شتاب دوران وسیله توسط شبیه‌سازی عددی نشان داده می‌شود.
کلیدواژه‌ها
موضوعات
عنوان مقاله [English]
Presentation of the structure of an Inertial Measurement Unit to evaluate the rotation without using gyros
نویسندگان [English]
- Mohammad Hosein Shafiei
- meisam jowkar
- Behrooz Safarinejad
Department of Electrical and Electronic Engineering, Shiraz University of Technology, Shiraz.Iran
چکیده [English]
In this paper a new structure for the inertia measurement unit is presented; the proposed structure consists of three rotary discs around the three main axes in the body, and an accelerometer is mounted on each disc. It is shown in this paper that the proposed structure reduces the effect of disturbing accelerometer parameters, such as constant and variable bias, as well as noise depletion. Due to the proposed rotational structure, it is necessary to continuously sample the accelerometers. In order to use the sampled data, calculations should be performed in discrete mode. In this paper, a method for combining this information is presented. By examining the proposed equations, the successful performance of this method is shown in the reduction of the effect of three constant bias parameters and the bias of the accelerometer and the measured noise. As well as the efficiency of the proposed method for measuring the acceleration of the device using Numerical representation is shown.
کلیدواژه‌ها [English]
- IMU
- INS
- rotating IMU
)