سیستم ناوبری اینرسی-تصویری مبتنی بر رویکردی جدید در ردیابی و ارزیابی ویژگی‌های تصویر

نوع مقاله: مقالة‌ تحقیقی‌ (پژوهشی‌)

نویسندگان

1 دانشگاه تربیت مدرس، دانشکده مکانیک

2 دانشکده مکانیک تربیت مدرس

چکیده

در چند دهه اخیر استفاده از سیستم ناوبری تصویری به‌عنوان یک سیستم کمک ناوبری در کنار سیستم ناوبری اینرسی برای پرنده‌های بدون سرنشین مورد تحقیق بسیاری از محققان بوده است. در این تحقیق رویکردی جدید از الگوریتم ردیابی ویژگی‌ها به‌منظور بهبود خطای سیستم ناوبری اینرسی ارائه شده است. در این رویکرد از اطلاعات سیستم ناوبری اینرسی، ویژگی‌های تصویر قبلی و معادلات دینامیکی جهت پیش گویی نقاط ویژگی استفاده شده است. همچنین در این رویکرد به‌منظور بهبود دقت محاسبه نقاط شاخص زمینی، نقاط ویژگی پیش‌گویی شده نامطلوب در مقایسه با خروجی الگوریتم سیفت حذف می‌شوند. در این رویکرد جهت بهبود خطای ارتفاع از یک بارومتر در کنار سیستم تصویر استفاده شده است. نتایج شبیه‌سازی بیانگر دقت مطلوب مشاهدات سیستم تصویر و بارومتر در مرحله به‌روزرسانی فیلتر کالمن توسعه‌یافته و عملکرد مطلوب سیستم ناوبری تلفیقی مذکور در تعیین پارامترهای ناوبری یک پرنده بدون سرنشین است.

کلیدواژه‌ها


عنوان مقاله [English]

Visual-Inertial Navigation System based on a New approach in Tracking and Investigating the Image Feature Points

نویسندگان [English]

  • Mohammadvali Arbabmir 1
  • Masoud Ebrahimi 2
1 Tarbiat modares university, mechanic group
2 Tarbiat Modares University