نویسندگان

• فرهاد صمدزادگان
• قاسم عبدی

چکیده

در سال‌های اخیر با افزایش قابلیت و کارایی دوربین‌های رقومی، پردازشگر‌ها و توسعة الگوریتم‌های پردازش تصاویر، روش‌های ناوبری هوایی بینائی‌مبنا به‌منظور غلبه بر محدودیت‌های سایر سامانه‌های ناوبری مورد توجه بسیاری از محققان قرارگرفته است. در این روش‌ها به‌منظور تعیین پارامترهای ناوبری، عمدتاً از تناظریابی اتوماتیک تصویر ‌اخذ شده توسط یک سنجنده با اطلاعات موجود در یک پایگاه‌ داده مرجع استفاده می‌شود. از آنجاکه حل مسئلة تناظریابی در ناوبری اتوماتیک سکوهای پرنده با پیچیدگی‌های فراوانی مواجه است،‌ در این تحقیق روشی نوین در زمینة ناوبری بینائی‌مبنای سکوهای پرنده به‌‌منظور افزایش قابلیت اعتماد، سرعت و دقت فرآیند زمین مرجع‌سازی تصاویر هوایی ارائه شده است. به‌منظور ارزیابی توانایی روش ارائه شده، پارامترهای توجیه یک سنجندة هوایی در مناطق با پیچید‌گی‌های مختلف و با شرایط متفاوت تعیین شد. نتایج حاصل بیانگر توانایی روش ارائه شده به منظور حل مشکلات مطرح در روند زمین مرجع کردن اتوماتیک تصاویر هوایی و افزایش دقت و صحت سامانة ناوبری بینائی‌مبناست.

کلیدواژه‌ها

• سیستم تعیین موقعیت جهانی
• سیستم ناوبری اینرسی
• سامانه‌های کمک ناوبری
• ناوبری مبتنی بر عوارض زمین
• تعیین موقعیت و وضعیت سکوهای پرنده
• هم‌مرجع‌کردن تصویرها
• استخراج عوارض
• تناظریابی عوارض

عنوان مقاله [English]

Automatic Navigation of Aerial Vehicles on a Vision-Aided Navigation System

نویسندگان [English]

• فرهاد صمدزادگان
• قاسم عبدی

چکیده [English]

The increase in capability and performance of digital cameras, processors and image processing algorithms has caused vision-aided navigation of aerial vehicles to be a hot research of interest. In order to determine pose parameters form vision-aided navigation methods, it is common to use automatic image registration using information of reference databases. However, solving registration issue in automatic navigating of aerial vehicles has been considered a complex manner. In this paper, a novel method for vision-aided navigation of aerial vehicles to increase reliability and accuracy of geo-referencing aerial image is proposed. To have robust evaluation, different aerial images with variety of conditions are utilized to assess this method. Obtained results show high performance of proposed method to solve issues related to automatic GEO-referencing of aerial images.

کلیدواژه‌ها [English]

• Unmanned aerial vehicles
• Global Positioning System
• Inertial Navigation System
• Aided navigation systems
• vision
• aided navigation system
• Pose estimation
• Image geo
• referencing
• Feature Extraction