یک قانون هدایت مد لغزشی گام به عقب جدید با درنظر گرفتن دینامیک حلقه کنترل

بهنام گل, وحید; ولی, احمدرضا; محمدی, علی

نوع مقاله : مقالة‌ تحقیقی‌ (پژوهشی‌)

نویسندگان

دانشکدة کنترل، دانشگاه صنعتی مالک اشتر، تهران، ایران

چکیده

در این مقاله یک روند جدید برای طراحی قانون هدایت با درنظر گرفتن دینامیک حلقه کنترل پیشنهاد شده است. حلقه هدایت غیرخطی به همراه تابع تبدیل مرتبه اول به عنوان دینامیک حلقه کنترل فرمول‌بندی شده است. یک طرح کنترل مد لغزشی گام به عقب هموار و زمان محدود برای تضمین همگرایی زمان محدود سرعت نسبی جانبی مورد استفاده قرار گرفته است. همچنین در الگوریتم پیشنهادی نوسانات ناخواسته حذف شده و سیگنال کنترل همواری صادر می‌شود. علاوه بر این، مانور هدف به عنوان نامعینی ناسازگار در نظر گرفته شده است. سپس یک قانون هدایت مقاوم بدون نیاز به اندازه‌گیری دقیق یا تخمین شتاب جانبی هدف طراحی شده است. نتایج شبیه‌سازی نشان می‌دهد که قانون هدایت پیشنهادی عملکرد بهتری در مقایسه با ناوبری تناسبی، ناوبری تناسبی افزوده و قانون هدایت مد لغزشی دارد.

کلیدواژه‌ها

عنوان مقاله [English]

A New Backstepping Sliding Mode Guidance Law Considering Control Loop Dynamics

نویسندگان [English]

Vahid Behnamgol
Ahmad Reza Vali
Ali Mohammadi

Department of Control Engineering, Malek Ashtar University of Technology.Tehran.IRAN

چکیده [English]

In this paper, a new procedure for designing the guidance law considering the control loop dynamics is proposed. The nonlinear guidance loop entailing a first order lag as the control loop dynamics is formulated. A new finite time and smooth backstepping sliding mode control scheme is used to guarantee the finite time convergence of relative lateral velocity. Also in the proposed algorithm the chattering is removed and a smooth control signal is produced. Moreover, the target maneuver is considered as an unmatched uncertainty. Then a robust guidance law is designed without requiring the precise measurement or estimation of target acceleration. Simulation results show that the proposed algorithm has better performance as compared to the proportional navigation, augmented PN and the other sliding mode guidance law.

کلیدواژه‌ها [English]

Guidance law
Control loop dynamics
Sliding mode control
Chattering

مراجع

[1] Zarchan, P., Tactical and Strategic Missile Guidance, AIAA Series, Vol. 199, 2002, pp. 143–152.

[2] Siouris, G. M., Missile Guidance and Control Systems, Springer, 2005, pp. 194–228.

[3] Moon, J., Kim, K., and Kim, Y., “Design of Missile Guidance Law via Variable Structure Control,” Journal of Guidance, Control, and Dynamics, Vol. 24, No. 4, 2001, pp. 659 - 664.

[4] Zhou, D., Mu, C., and Xu, W., “Adaptive Sliding-Mode Guidance of a Homing Missile,” Journal of Guidance, Control, and Dynamics, Vol. 22, No. 4, 1999, pp. 589-594.

[5] Babu, K. R., Sarma, I. G., and Swmy, K. N., "Switched Bias Proportional Navigation for Homing Guidance Against Highly Maneuvering Target," Journal of Guidance, Contro1, and Dynamics, Vol. 17, No. 6, 1994, pp. 1357-1363..

[6] Innocenti, M., “Nonlinear guidance techniques for agile missiles,” Control Engineering Practice 9, 2001, pp. 1131–1144

[7] Lum, K. Y., Xu, J. X., Abidi, K., and Xu, J., “Sliding Mode Guidance Law for Delayed LOS Rate Measurement,” AIAA Guidance, Navigation, and Control Conference and Exhibit, Honolulu, Hawaii, 18 - 21 August, 2008.

[8] Zhanxia, Z., Feng, X., Huai, G., “The Application of Sliding Mode Control on Terminal Guidance of Interceptors,” IEEE, Third International Conference on Intelligent Networks and Intelligent Systems, 2010

[9] Harl, N., and Balakrishnan, S. N., “Impact Time and Angle Guidance with Sliding Mode Control,” IEEE Transactions on Control Systems Technology, 2011

[10] Shtessel, Y.B., Shkolnikov, I.A., and Levant, A., “Smooth Second-Order Sliding Modes: Missile Guidance Application,” Automatica, Vol. 43, Issue 8, 2007, pp. 1470 – 1476.

[11] Der, R.T, “A Sliding Mode Nonlinear Guidance with Navigation Loop Dynamics of Homing Missiles,” AIAA Guidance, Navigation and Control Conference, Toronto, Ontario Canada, 2010.

[12] Dongk young, C. and JIN, Ch., “Adaptive Nonlinear Guidance Law Considering Control Loop Dynamics,” IEEE Transactions on Aerospace and Electronics Systems, Vol. 39, No. 4, 2003, pp. 1134-1143.

[13] Khalil, H. K., Nonlinear Systems, Prentice-Hall, Upper Saddle River, NJ, 1996, pp. 601-617.

[14] Slotine, J. J. E. and Li, W., Applied Nonlinear Control, Prentice-Hall, Upper Saddle River, NJ, 1991, pp. 276-309.

[15] Fridman, L., Moreno, J. and Iriarte, R. Sliding Modes after the First Decade of the 21^st Century, Springer, 2011.

[16] Min-Shin Ch., Yean-Ren H. and Tomizuka, M., “A State-Dependent Boundary Layer Design for Sliding Mode Control,” IEEE Transaction On Automatic Control, Vol. 47, No. 10, 2002, pp. 1677-1681.

[17] Kim, K. J., Park, J. B. and Choi, Y. H., “Chattering Free Sliding Mode Control,” SICE-ICASE International Joint Conference 2006, Busan, Korea,2006, pp.732-735

[18] Behnamgol, V., Mohammadzaman, I., Vali, A.R. and Ghahramani, N. A., “Guidance Law Design using Finite Time Second Order Sliding Mode Control,” Journal of Control, K.N. Toosi University of Technology, Vol. 5, No. 3, 2011, pp. 36-45.

[19] Behnamgol, V., Mohamma dzaman, I., Vali, A. R. and Fattahi, E., “Design of Sliding Mode Guidance Law using PI Sliding Surface,”20^th Iranian Conference on Electrical Engineering, Tehran, Iran, 2012

[20] Zhang, H. and Zhang, G., “Adaptive Backstepping Sliding Mode Control for Nonlinear Systems with Input Saturation,” Transactions of Tianjin University, Vol. 18, No. 1, 2012, pp 46-51.

[21] Ran a, M., Wang a, Q., Hou a, D. and Dong, Ch., “Backstepping Design of Missile Guidance and Control Based on Adaptive Fuzzy Sliding Mode Control,” Chinese Journal of Aeronautics, Vol. 27, No. 3, 2014, pp. 634–642.

[22] Basri, M., Ariffanan, M., Husain, R. and Kumeresan, A., “Robust Chattering Free Backstepping Sliding Mode Control Strategy for Autonomous Quadrotor Helicopter,” International Journal of Mechanical and Mechatronics Engineering, Vol. 14,Issue 3, 2014, p. 36.

[23] Zhou, D., Sun, Sh. and Teo, K. L., “Guidance Laws with Finite Time Convergence,” Journal of Guidance, Control and Dynamics, Vol. 32, No. 6, 2009, pp. 1838-1846.

علوم و فناوری فضایی

یک قانون هدایت مد لغزشی گام به عقب جدید با درنظر گرفتن دینامیک حلقه کنترل

مراجع

مراجع

دوره 8، شماره 4 - شماره پیاپی 25
مقالات این شماره از نشریه، به زبان انگلیسی است.
دی 1394
صفحه 9-17

یک قانون هدایت مد لغزشی گام به عقب جدید با درنظر گرفتن دینامیک حلقه کنترل

مراجع

مراجع

دوره 8، شماره 4 - شماره پیاپی 25مقالات این شماره از نشریه، به زبان انگلیسی است.دی 1394صفحه 9-17

دوره 8، شماره 4 - شماره پیاپی 25
مقالات این شماره از نشریه، به زبان انگلیسی است.
دی 1394
صفحه 9-17